給袋式包裝機的取袋機構主要有吸附式、機械夾鉗式、磁力吸附式和承載式機構等。對于給袋式包裝機的包裝過程和包材而言，主要應用到的機構類型有：吸盤吸附式機構和機械二指夾持式機構，如下圖：

吸盤吸附式機械手末端執行機構(左-4 吸嘴，右-8 吸嘴)

給袋機取袋機械手二指夾持機構(A-機構簡圖，B-結構視圖)
舉例如果包材是復合薄膜袋，如果采用吸盤吸附式機構，首先機構會增加氣動元件，比較復雜；其次，吸盤吸附的受力點一般是袋的中間部分，在吸附和送袋時會對薄膜袋的平整性產生影響，不利于機夾夾袋作業。機夾夾手完成包裝作業的情況是夾持預制袋的邊緣部分，距離袋口上邊緣 8~15mm 范圍內，這要求袋的平整性和送袋過程中袋不發生變形。因此，采用機械二指夾持式機構，如上圖所示，當手指(取袋夾板)到達取袋位置時，通過 PLC 控制氣缸動作，推桿帶動聯動齒輪轉動，使得上下夾板閉合夾袋，完成取袋動作。這種機構手指指面設計成扁而長的平面狀，配合預制袋的袋型特征，同時，為了保證可靠夾袋，夾板指面上貼有 2~3mm 厚的橡膠片。取袋夾持動作是個簡單的開合動作，兩個手指是對稱結構，所以這一開合機構的動力源設計成氣動元件，通過小型氣缸的推桿的往復運動并結合聯動齒輪實現機械手手指的開合動作，以實現夾袋和放袋作業。